A história do quarteto Arautos do Rei começou com o primeiro programa evangélico do rádio brasileiro, A Voz da Profecia. O programa é produzido pela Igreja Adventista do Sétimo Dia, desde 1943. O mesmo programa já existia nos Estados Unidos, assim como um grupo musical com o nome Arautos do Rei. Em 1962, foi formado o quarteto Arautos do Rei brasileiro. O grupo atua até hoje já tendo gravado dezenas de álbuns no decorrer dos anos.

Fizeram parte dos Arautos do Rei 41 cantores e 16 pianistas, compondo 25 formações. Todas elas buscaram pregar o evangelho através da música.

Primeira - 1963 a junho de 1965
Henry Feyerabend (1º Tenor)
Luis Motta (2º Tenor)
Joel Sarli (Barítono)
Samuel Campos (Baixo)
Robert Benfield (Piano)
Leni Azevedo (Piano)
Ênio Monteiro (Piano)
Genoveva Bergold (Piano)
Cibele Botelho (Piano)

Segunda - 1965 e 1966
Henry Feyerabend (1º Tenor)
David Rocha (2º Tenor)
Walter Boger (Barítono)
Nilo Ramos (Baixo)
Cibele Botelho (Piano)

Terceira - 1967 a junho de 1968
Henry Feyerabend (1º Tenor)
David Rocha (2º Tenor)
Walter Boger (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Iraci Botelho (Piano)

Quarta - julho de 1968 e 1969
Eclair Cruz (1º Tenor)
Malton Braff (2º Tenor)
Wesley Blevins (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Iraci Botelho (Piano)
Waldemar Wensell (Piano)

Quinta - julho de 1970 a junho de 1971
Eclair Cruz (1º Tenor)
Malton Braff (2º Tenor)
Wesley Blevins (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Iraci Botelho (Piano)
Waldemar Wensell (Piano)

Sexta - julho de 1972 a 1975
Eclair Cruz (1º Tenor)
Melchiades Soares (2º Tenor)
Wilson Almeida (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Alexandre Reichert Filho (Piano)

Sétima - julho de 1979 a julho de 1980
Josué Navarrete (1º Tenor)
Ademar Penteado (2º Tenor)
Francisco Gonçalves (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Alexandre Reichert Filho (Piano)

Oitava - setembro de 1980
Josué Navarrete (1º Tenor)
Ademar Penteado (2º Tenor)
Wilson Almeida (Barítono)
Roberto Conrad Filho (Baixo)
Alexandre Reichert Filho (Piano)

Nona - junho de 1981
Josué Navarrete (1º Tenor)
Ademar Penteado (2º Tenor)
Sérgio Abbud (Barítono)
Ivalter Souza (Baixo)
Eli Prates (Piano)

Décima - junho de 1982
Osmar Rosa (1º Tenor)
Ademar Penteado (2º Tenor)
Sérgio Abbud (Barítono)
Ivalter Souza (Baixo)
Pedro Carvalho (Piano)

Décima primeira - 1983
Décio Borges (1º Tenor)
Ademar Penteado (2º Tenor)
Sérgio Abbud (Barítono)
Ivalter Souza (Baixo)
Pedro Carvalho (Piano)

Décima segunda – 1984
Décio Borges (1º Tenor)
Josué de Castro (2º Tenor)
Sérgio Abbud (Barítono)
Ivalter Souza (Baixo)
Jader Dornelles Santos (Piano)

Décima terceira - 1985 a 1987
Eclair Cruz (1º Tenor)
Josué de Castro (2º Tenor)
Evaldo Vicente (Barítono)
Erlo Braun (Baixo)
Jader D. Santos (Piano)

Décima quarta - 1988 a 1990
Eclair Cruz (1º Tenor)
Josué de Castro (2º Tenor)
Fernando Iglesias (Barítono)
Erlo Braun (Baixo)
Jader D. Santos (Diretor Musical)

Décima quinta - 1991 a 1992
Dermival dos Reis (1º Tenor)
Josué de Castro (2º Tenor)
Fernando Iglesias (Barítono)
Erlo Braun (Baixo)
Williams Costa Jr (Diretor Musical)

Décima sexta - 1993 a 1995
Dermival dos Reis (1º Tenor)
Josué de Castro (2º Tenor)
Fernando Iglesias (Barítono)
Juan Salazar (Baixo)
Jader D. Santos (Diretor Musical)

Décima sétima - 1996 a maio de 2001
Dênio Abreu (1º Tenor)
Társis Iraídes (2º Tenor)
Jeferson Tavares (Barítono)
Ronaldo Fagundes (Baixo)
Jader D. Santos (Diretor Musical)

Décima oitava - 2001 (junho a novembro)
José Barbalho (1º Tenor)
Társis Iraídes (2º Tenor)
Jeferson Tavares (Barítono)
Ronaldo Fagundes (Baixo)
Flávio Santos (Diretor Musical)

Décima nona - dezembro de 2001 a fevereiro de 2002
José Barbalho (1º Tenor)
Társis Iraídes (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Alan Fernandes (Baixo)
Flávio Santos (Diretor Musical)

Vigésima - março de 2002 a 2005
José Barbalho (1º Tenor)
Társis Iraídes (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Ronaldo Fagundes (Baixo)
Kleber Augusto (Diretor Musical)

Vigésima primeira - 2005 a 2006
Alexandre Lima (1º Tenor)
Jonatas Ferreira (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Milton Andrade (Baixo)
Silmar Correia (Diretor Musical)

Vigésima segunda - janeiro de 2007 a outubro de 2007
Everson Fuckner (1º Tenor)
Felipe Valente (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Milton Andrade (Baixo)
Ricardo Martins (Diretor Musical)

Vigésima terceira - outubro de 2007 a fevereiro de 2008
Everson Fuckner (1º Tenor)
Jairo Ribeiro (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Milton Andrade (Baixo)
Ricardo Martins (Diretor Musical)

Vigésima quarta - fevereiro de 2008 a julho de 2008
Ozéias Reis (1º Tenor)
Jairo Ribeiro (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Milton Andrade (Baixo)
Ricardo Martins (Diretor Musical)

Vigésima quinta - julho de 2008
Ozéias Reis (1º Tenor)
Társis Iraídes (2º Tenor)
Elson Gollub (Barítono)
Milton Andrade (Baixo)
Ricardo Martins (Diretor Musical).